"Voletaient" veut dire qu'ils (ou elles) volaient en faisant de petits allers-retours légers et rapides, comme un papillon. C'est une action qui durait dans le passé.
"Les feuilles mortes voletaient dans le vent d'automne avant de se poser sur le sol."
"De beaux papillaux jaunes voletaient de fleur en fleur dans le jardin."
"Quelques notes de musique voletaient encore dans la salle après la fin du concert."
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