"Frottèrent" veut dire qu'ils ont frotté à un moment précis du passé. C'est comme "ils ont frotté" mais dans un style plus littéraire, utilisé surtout dans les livres d'histoire ou les romans.
"Les servants frottèrent énergiquement les armures pour les faire briller avant la cérémonie."
"Les feuilles mortes frottèrent contre les vitres pendant toute la tempête nocturne."
"Les athlètes frottèrent rapidement leurs mains avant de saisir la corde du tir à la corde."
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